1997年丰田的欧洲市场占有率只有2.9%，欧洲市场对能耗和环保要求极其严格，以小型车为主。丰田有针对性的推出了NBC平台，并将从该平台上诞生的车型定位为“新基准轿车”，要在全球小型车大潮中建立小型车的新基准。
第一代Yaris（1999年）
1999年，丰田基于NBC平台在欧洲推出了第一代Yaris车型。同时在日本、澳大利亚也陆续上市。Yaris在设计不但保留了日本车传统的做工精良，节能环保，人性化设计等优点，还借鉴了欧系车操控性能优异，安全可靠等特点，这款两厢小车大受欢迎。车身长/宽/高，3640mm/1660mm/1510mm，轴距2370mm。
内饰保持了丰田朴实居家的设计风格，独特的中置式数字仪表设计，配备了双安全气囊、磁带播放机、ABS、前排电动车窗、前雾灯等，在当时这些配置已经相当丰富了。
在动力上，采用1.0L和1.3LVVT-i 发动机，有出色的燃油经济性。2001年还推出了Yaris RS车型，搭载1.5T涡轮增压发动机，最大功率160马力，百公里加速时间7秒。2003年，加入了一款1.4L的柴油车型，最大功率75马力，这款柴油发动机还曾被BMW用于MINI车型。第一代Yaris有5速手动及4速自动两款变速箱可供选择。
在2000年，荣获欧洲最佳车型和日本最佳车型奖。在同一年的欧洲NCAP碰撞测试中，以正碰与侧撞的两个最高分，获得了小型车第一名的好成绩，成为“2000年度最安全的小型车”。自1999年上市至2005年，第一代Yaris总销售量140万辆。
第二代Yaris（2005年）
2005年丰田在欧洲、澳大利亚及北美市场推出了第二代Yaris。延续了上一代车型圆润饱满的造型设计，在时尚可爱的基础上多了一份运动与厚重，更加趋向于中性化，吸引更多男性消费者。车身尺寸全面提升，长度、宽度和高度分别增加了110mm、35mm和30mm，轴距增加了90mm，实现了长轴距，短前后悬的布置方案，营造出动感的车身比例。
在娱乐配置上低配车型配备了单碟CD机，AUX外接音频接口。高配版本选配触控式DVD影音系统。安全配置上不仅配备了正副驾驶席安全气囊，还配备了侧面头部和腹部气囊，高配版还装备膝部气囊。预紧式安全带、HIP头部撞击缓冲结构以及WIL颈椎伤害缓和设计，提供更完善的安全防护。
老款车型上的4缸1.0L发动机被新款的1.0L 3缸发动机取代，其最大功率67马力。1.3L车型沿用了老款车型的发动机；1.4L柴油版经过了重新的调教，最大功率相比老款增加了15马力。在北美市场上还推出了一款1.5L VVT车型，最大功率107马力，最大扭矩140牛米，匹配4速自动和5速手动变速箱。
天津一汽以丰田Echo（三厢Yaris）为原型车，设计推出过自主品牌车型–夏利2000，可是销量并不好，2002年就停产了。天津一汽随后又推出了威姿（基于第一代Yaris），比夏利2000的销量还要惨淡。2008年6月，国产Yaris在广汽丰田生产并上市，被音译为“雅力士”。有1.3L和1.6L 两种排量9款车型，售价9.19-13.63万元。在外观和内饰的设计上，国产雅力士与海外版车型没有太多区别，在安全配置上，6安全气囊、ABS+EBD、刹车辅助系统等在国产雅力士上均有配备。
2008年丰田将雅力士引进国内时，国内的两厢车市场上老牌对手Polo犹在，本田飞度、斯柯达晶锐、福特嘉年华、马自达2等具有强劲竞争实力的对手也已上市，而打着质高价廉的自主品牌也纷纷挤进市场。所以雅力士推出之后并没有一炮而红，销量不温不火。
第三代Yaris（2010年）
2010年12月丰田发布了第三代Yaris，依然采用了NBC平台打造，设计风格更加趋向运动路线。外观更加激进，夸张的进气口，扁平犀利的前大灯结合V字型进气格栅，也流露出一股运动气息，基本改变之前“乖巧可爱”的设计风格。在车身尺寸上，长宽高分别达到了3885mm/1695mm/1500mm，轴距达到了2510mm，相比老款长度和宽度进行了缩短，而轴距及高度进一步增加。
搭载1.0升和1.3升的汽油发动机，最大功率69马力和95马力，峰值扭矩分别为92牛米和121牛米。1.3L发动机还增加了启停系统。变速箱方面，匹配的是CVT无级变速箱和5速手动变速箱。
2013年11月国产新一代YARiS L 致炫上市，2016年中期改款YARiS L 致炫上市，2017年三厢版的致享上市。更大的尺寸带来更宽敞的车内空间，外观也更加有个性。相比飞度，致炫显得相当低调。在底盘悬架的设定上，丰田要更舒适一些，尤其是在动力的匹配上，1.5L发动机的VVT-i技术，优化过的CVT变速箱，开起来顺滑省油，应付日常出行绰绰有余。
作为一台家用车，致炫的可靠性是毋庸置疑的，虽然相比嘉年华、POLO这样的产品，致炫开起来的确是代步工具的平淡感，但充裕的车内空间，良好的人机工程设计和不错的乘坐舒适性，更符合其家用车的定位。
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